Исследование цифровых электромеханических систем управления (ЭМСУ) с апериодическими регуляторами состояния

Синтез свободного управляемого движения дискретно-непрерывной ЭМСУ
Управляемый свободный процесс в системе определяется парой матриц A, B объекта управления и матрицей регулятора состояния, призванной обеспечивать оптимальность переходных свободных движений при произвольных начальных значениях вектора состояния X(0). На первом этапе синтеза будем полагать равными нулю все внешние аддитивные воздействия . Тогда управление свободным движением примет вид

1. Задание 3.
1.1 Структурные схемы объекта управления 3.
1.2 Таблица задания параметров 3.
2. Представление в общем, виде системы ОДУ в форме КОШИ 4.
2.1 САР скорости 4.
2.2 САР положения 4.
3. Система ОДУ в форме КОШИ с учётом конкретных значений 4.
3.1 САР скорости 4.
3.2 САР положения 5.
4. Векторно-матричная модель в общем, виде 5.
4.1 САР скорости 5.
4.2 САР положения 5.
5. Векторно-матричная модель с учётом конкретных значений 6.
5.1 САР скорости 6.
5.2 САР положения 6.
6. Теоретические сведения 6.
6.1 Процедура синтеза ЭМСУ 6.
6.1.1 Синтез свободного управляемого движения дискретно-непрерывной ЭМСУ 6.
6.1.2 Синтез вынужденного управляемого движения дискретно-непрерывной ЭМСУ 7.
7. Синтез 8.
7.1 САР скорости 8.
7.2 САР положения 8.
8. Анализ 9.
8.1 САР скорости 9.
8.1.1 Опыт №1 9.
8.1.2 Опыт №2 9.
8.1.3 Опыт №3 9.
8.1.4 Опыт №4 9.
8.1.5 Опыт №5 9.
8.2 САР положения 10.
8.2.1 Опыт №1 10.
8.2.2 Опыт №2 10.
8.2.3 Опыт №3 10.
8.2.4 Опыт №4 10.
8.2.5 Опыт №5 10.
9. Выводы по результатам исследований 11.
10. Литература 11.