Структурный, кинематический анализ и силовой расчет рычажного механизма

Цель структурного анализа – выявить строение (структуру) механизма:
- определить число звеньев механизма и назвать каждое из них;
- определить числа кинематических пар и дать характеристику (соединения каких звеньев, вращательная, поступательная, низшая или высшая, какого класса);
- выявить структурные группы (группы Ассура), входящие в состав механизма, назвать их, определить класс группы, написать формулу строения группы