Автор: Пользователь скрыл имя, 20 Ноября 2011 в 20:33, курсовая работа
В исходном состоянии рабочий орган манипулятора находится в первой точке позиционирования, в начале системы координат. Ни одно из звеньев не совершало движения.
Звено один совершает перемещение, в результате чего рабочий орган перемещается из точки один в точку два.
Второе звено совершает перемещение, в результате чего рабочий орган поворачивается на 180° и подходит к точке три.
Звено один совершает перемещение, при этом рабочий орган перемещается в точку четыре.
Второе звено совершает перемещение, в следствии чего, рабочий орган поворачивается на 180° и возвращается в точку один.
Введение 4
1. Кинематическая схема манипулятора 6
2. Описание последовательности движений звеньев
манипулятора 7
3. Форма, размеры и расположение рабочей зоны 8
4. Упрощённая конструкция манипулятора со
связанными системами координат 11
5. Результирующие однородные матрицы преобразований
для каждой точки позиционирования 12
6. Принципиальная электрическая схема устройства управления 16
7. Сборочный чертёж манипулятора в прямоугольной
правосторонней системе координат 17
Заключение 18
Литература 19