Автор: Пользователь скрыл имя, 20 Января 2011 в 19:57, курсовая работа
Исходные данные
Деталь штуцер
Материал сталь Круг 20б ГОСТ 1050-88
Размер партии 50 штук 1 смена
Заготовка вида с размерами 77 Х 35 мм
1. Задание на проектирование 3
2. Разработка планировки участка 4
2.1. Расчет режимов резания 4
2.2. Технологическое нормирование операций 5
2.3. Расчет количества станков 8
2.4. Выбор основного оборудования 8
2.5. Выбор вспомогательного оборудования 9
2.6. Разработка участка 10
3. Разработка циклограммы 11
3.1. Описание датчиков 11
3.2. Описание циклограммы 11
4. Разработка наладки 13
5. Разработка захватного устройства 15
5.1. Выбор механизма захватного устройства 15
5.2. Принцип действия ЗУ 15
5.3 Расчет захватного устройства. 16
Список используемой литературы 19
• для коротких тел вращения (типа фланцев) диаметром до 160, 200, 250 и 315 мм (массой от 10 до 40 кг),
• для длинных тел вращения (типа валов) диаметром дл 60, 80, 100 и 160 мм (массой от 10 до 65 кг),
• для призматических изделий размером до 160, 250 и 400 мм (массой от 10 до 40 кг).
Захватное устройство имеет только одну пару губок «1», зажим и разжим которых осуществляется за счет осевого движение тяги «2» с жестко связанной с ней зубчатой рейкой «3». Рейка находиться в зацеплении с зубчатыми секторами, нарезанными на рычагах зажимный губок. К тыльной стороне к каждой из губок прикреплены плоские пружины «4», противоположные концы которых жестко связанны с рычагами «5». Под действием пружин рычаги «5» поворачиваются до упора выступающий части в рычаги зажимный губок «1». При этом упоры 6 нажимают на конечные выключатели «7». Если губка коснется какого либо препятствия, то пружина «4» немного прогнется и повернет рычаг «5» так, что его выступ выйдет из соприкосновения с рычагом губки «1», а упор 6 освободит контакт конечного выключателя «7»; движение манипулятора при этом блокируется. Кожух «8» предохраняет механизм схвата от стружки и грязи.
Кинематический расчет
Данный схват может применяться для захвата различных деталей весом до 5 кг, диаметром от 30мм до250мм.
Угол раскрытия выбирается из диапазона допустимых значений. Наименьшее значение угла =10град, задается из условия отсутствия заклинивания при захватывании. Наибольшее значение угла определяетсяиз условий нормального захватывания объектов с заданным отношением Rmin u Rmax, радиусов:
a1=arcsin
;
где Rmin=30мм, Rmax=250мм
Из
полученного диапазона
При захватывании объекта, элементы не должны упираться друг в друга, т.е.должно выполняться неравенство:
При захватывании объекта максимального радиуса. Крайняя точка не должна вступать в контакт с объектом, т.е.должно выполняться неравенство:
С целью уменьшения габаритных размеров схвата выбираем С=175мм.
Захватывание цилиндрической части Rmax обеспечивается при максимальном раскрытии схвата :
где -требуемый зазор между рабочими элементами схвата и цилиндрической поверхностью ( =1мм).
Hmax=250+(175 * tg20)/2+1=282,8мм.
Захватывание плоской части обеспечивается при максимальном сжатии схвата (при удерживании объекта радиусом Rmin, параметр положения рабочего элемента схвата Hmin):
Силовой расчет
Усилие зажима заготовки определяется по формуле,Н:
S=k*C*mg,
где С=1-безразмерный коэффициент для э/мех ПР;
m=5кг-грузоподьемность робота;
k=3,5-5 -коэффициент запаса с учетом рычажных свойств схвата;
По формуле (126) находим максимальное и минимальное усилие зажима:
Smax=3.5*1*5*10=175 Н;
Smin=5*1*5*10=250 Н;
Силы трения возникающие в зацеплении определяются по формуле, Н:
Fтр= *S*соsa1, (17)
где =0.3-коэффициент трения;
S-усилие зажима заготовки;
Fтр=0.3* 250* 0.7=71 Н.
Параметры пневмоцилиндра выбирают из условия:
Диаметр поршня d= мм, (18)
где S-усилие зажима заготовки;
Pц- давление в пневмосистеме;
ц, с-КПД, получаем:
d= =0.031 м
Выберем параметры пневмоцилиндра по / / из стандартного ряда:
d=32 мм, L=32мм
Определим диаметр оси на разрыв: