Программное обеспечение компьютерных систем управления

2. На выходе структурной  системы параллельно виртуальному  осциллографу устанавливается блок NCD Outport (рис. 5.14).

3. Открыть окно параметров PID-регулятора (рис. 5.15) и в соответствующих строках окна установить символы коэффициентов PID-регулятора (Kp, Ki, Kd). Эта установка символов коэффициентов указывает программе Simulink, какие параметры регулятора должны оптимизироваться. Дело в том, что не всегда все три коэффициента одновременно могут участвовать в процессе оптимизации. А это требует конкретизировать процесс оптимизации.

4. Открыть окно Outport блока NCD Outport (рис. 31). В графической части открывшегося окна блока NCD Outport показаны красные линии, которые должны ограничивать кривую переходного процесса скорректированной системы управления для выполнения заданных условий ее качества.

5. Устанавить в окне Outport диапазон изменения выходного сигнала моделируемой системы. Для этого необходимо нажать в командной строке кнопку Options и активизировать строку Y-Axis. В открывшемся окне Response Axis Limits внутри квадратных скобок указать диапазон изменения выходного параметра системы с учетом перерегулирования.

6. На поле внутри  красных линий можно нанести  сетку следующей операцией, нажав  в командной строке окна Outport кнопку Style и выделив строку Grid.

Рис. 31. Структурная система

7. Используя курсор, можно  переместить красные линии окна Outport при помощи мыши и установить их так, чтобы ограничить кривую переходного процесса с внешней стороны максимальным перерегулированием, временем первого согласования, длительностью переходного процесса и величиной ошибки в установившемся режиме.

Для более точной установки  границ кривой переходного процесса необходимо установить курсор на выбранную  красную линию, нажать правую кнопку мыши. В открывшемся окне (рис. 32) установить при помощи цифр нужное точное значение положения красной линии. Символы x1 и x2 характеризуют начало и конец линии во времени. Символы y1 и y2 характеризуют ординаты начала и конца линии.

 

 

Рис.32.

Рис. 33.

 

 

 

 

 

 

 

Рис. 34.

Рис.35.

Рис. 36.

Найти оптимальные значения коэффициентов PID-регулятора, включенного в структурную схему, разработанную в примере 2.1 с шифром tk. Включение в структурную схему PID-регулятора должно обеспечить разрабатываемой системе управления следующие качественные показатели:

 

Рис. 37.

 

 

 

 

 

 

Рис. 38

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Рис. 40.

 

 

 

 

 

 

 

 

Рис. 41.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Рис. 42.

 

 

 

 

 

 

Рис. 43.

 

 

 

 

 

 

Рис. 44.

 

 

 

 

 

 

Рис. 45.

 

 

 

 

 

 

 

 

Рис. 46.