Управление производственным модулем

Содержание 

1	Описание работы производственного модуля по его  структурной схеме	3
2	Управляющая программа  промышленного робота (ПР) в соответствии с чертежом траектории ПР	4-5
3	Схема информационных потоков в микропроцессоре КРО	6
4	Описание работы блока синхронизации контроллера	7-10
5	Литература	11
	Приложение: Чертеж	12

 

 

     1. Описание работы производственного модуля по его структурной схеме

     Структурная схема производственного модуля представлена на рисунке 1.

     Схема содержит манипулятор типа «механическая рука», который установлен на платформе, способной перемещаться. Манипулятор управляется при помощи системы управления промышленным роботом. Назначение манипулятора заключается в подведении устройства, излучающего ультразвуковые волны, в определенные точки объекта, прижим устройства и удержание его в таком положении некоторое время.

Рисунок 1. Структурная схема  производственного  модуля 

     Также имеется транспортная линия типа конвейер, по которой подаются с некоторым интервалом времени детали (объекты). По команде из блока «Система управления производственной линии конвейер передвигает новый объект в рабочую зону робота.

     Тип объекта определяется при помощи световых волн в системы опознавания объекта. После того как тип объекта определен, система опознавания передает данные в систему управления производственного модуля (СУПМ). СУПМ, на основании полученных данных, передает имя необходимой программы в систему управления промышленным роботом, в которой, в свою очередь, эта программа и запускается на выполнение.

     На  конце манипулятора закреплен Рабочий  Орган, при помощи которого происходят операции над объектом. К объекту прикреплен приемник ультразвуковых волн, данные с которого поступают в анализатор. Результаты анализа передаются в систему управления производственного модуля. СУПМ обращается к СУПЛ. Когда все операции выполнены, система управления производственной линии дает сигнал на перемещение транспортной линии.

 

     2. Управляющая программа промышленного робота (ПР в соответствии с чертежом траектории ПР

     Чертеж траектории промышленного робота в масштабе 1:10 находится в приложении 1. Ниже приведена программа управления промышленным роботом. 

GOREADY

SPEED 300

GONEAR P1, 25

SPEEDNEXT 10

GOS P1

CLOSE

DELAY 3

OPEN

GONEAR, 25

GO S4 

GONEAR  P2, 25                GONEAR  P3, 25

SPEEDNEXT 10      SPEEDNEXT 10

GO P2                   GO P3

CLOSE       CLOSE

DELAY 2       DELAY 4

OPEN        OPEN

GONEAR, 25       GONEAR, 25

              GO S1 

GONEAR  P4, 25      GONEAR  P5, 25

SPEEDNEXT 10      SPEEDNEXT 10

GO P4       GO P5

CLOSE       CLOSE

DELAY 3       DELAY 2

OPEN        OPEN

GONEAR, 25                      GONEAR, 25

GO S2        GO S5 

GONEAR  P6, 25      GONEAR  P7, 25

SPEEDNEXT 10      SPEEDNEXT 10

GO P6       GO P7

CLOSE       CLOSE

DELAY 4       DELAY 6

OPEN        OPEN

GONEAR, 25                     GONEAR, 25

GO S3       

     Описание  использованных команд:  

GOREADY;	Идти в начальное  положение
SPEED 300;	Скорость движения 300мм/сек
GONEA Pn, 30;	Идти в точку  Рn, но за 30мм до нее по нормали
SPEEDNEXT 10;	Скорость движения только на следующую операцию 10 мм/сек
GOS Pn;	Идти в точку  Рn
CLOSE;	Включить излучатель
DELAY N;	Держать N секунд
OPEN;	Отключить излучатель
GONEA 30;	Отойти от предыдущей точки на 30мм
GO Sn;	Прямолинейное движение к точке Sn
END;	Конец программы

 

 

     3. Схема информационных  потоков в микропроцессоре  контроллера рабочего  органа для указанной  команды 

     

 

Рисунок 2. Структурная схема микропроцессора К1804ВС1 

     На  вход А регистра общего назначения (РОН) подается сигнал A, значение которого передается в регистр А. Далее информация bp htubcnhjd A и Q поступает в селектор входных сигналов. Через селектор входных сигналов данные из регистра А подаем на выход R, а сигнал Q – на выход S. Далее сигналы поступают в арифметико-логическое устройство (АЛУ), в его также подается сигнал CI=1. В АЛУ вычисляется сумма R+S+CI. Полученный результат F поступает на сдвигатель, где происходит сдвиг вправо. Полученный результат записываем в Q.

 

4. Описание работы  блока синхронизации контроллера 

    Задание: 2,3,6,7,14. 
 

 

Рисунок 3. Схема синхронизации  контроллера рабочего органа

 

     Матрица соединения элементов: 

AB  CD	00	01	11	10
00	0	4	12	8
01	1	5	13	9
11	3	7	15	11
10	2	6	14	10

 

 

Метод Квайне-Мак-Класки 
 

A	B	C	D	Z
0	0	0	0	0
0	0	0	1	0
0	0	1	0	1
0	0	1	1	1
0	1	0	0	0
0	1	0	1	0
0	1	1	0	1
0	1	1	1	1
1	0	0	0	0
1	0	0	1	0
1	0	1	0	0
1	0	1	1	0
1	1	0	0	0
1	1	0	1	0
1	1	1	0	1
1	1	1	1	0

 
 

A	B	C	D
0	0	1	0
0	0	1	1
0	1	1	0
0	1	1	1
1	1	1	0

 
 
 
 
 
 
 
 
 

A	B	C	D
0	0	1	-
0	-	1	1
0	-	1	0
0	1	1	-
-	1	1	0

 
 
 
 
 
 
 
 
 

A	B	C	D
0	-	1	-
-	1	1	0

 
 
 
 
 
 

 
 

Метод свертки  таблиц истинности 
 
 

A	B	C	D	d
0	0	1	0	0
0	0	1	1	0
0	1	1	0	1
0	1	1	1	0
1	1	1	0	1
0	0	0	0	0
0	0	0	1	0
0	1	0	0	1
0	1	0	1	0
1	0	0	0	0
1	0	0	1	1
1	0	1	0	1
1	0	1	1	0
1	1	0	0	1
1	1	0	1	0
1	1	1	1	0

 

 
 
 

A	C	e	f
0	1	1	1
0	1	0	1
1	1	1	1
0	0	0	1
0	0	1	1
1	0	0	0
1	1	0	0
1	0	1	1
1	0	0	0

 

C	f
1	1
0	1
0	0
1	0

 

 
 
 

 

 
 

 

 

Рисунок 4. Схема блока  синхронизации на логических элементах

 
 

Рисунок 5. Схема блока  синхронизации контроллера, собранного с использованием дешифратора.