Синтез оптимального регулятора для электропривода, управляющего поступательной степенью подвижности трехзвенного манипулятора

1. Цель курсовой работы
Рассчитать обобщенный момент. Выполнить моделирование трехзвенного манипулятора в соответствии с вариантом и параметрами из курсовой работы третьего курса по ТАУ. Синтезировать самонастраивающееся корректирующее устройство, стабилизирующее параметры дифференциальных уравнений электропривода, и оптимальный регулятор при заданных координатах в соответствии с вариантом. Решить первую задачу кинематики для заданного манипулятора.