Автор: Пользователь скрыл имя, 02 Апреля 2012 в 19:06, дипломная работа
Промышленная робототехника является одним из новых направлений автоматизации производственных процессов, начало развития, которого в нашей стране относится к последнему десятилетию. Комплексный подход к решению технико-экономических и социальных задач, связанных с внедрением их промышленных роботов (ПР), позволил высвободить около 2000 рабочих. В процессе создания, производства и внедрения ПР приходилось сталкиваться с решением ряда сложных научно-технических проблем. Получен большой, опыт по разработке робототехнических комплексов (РТК) и организации автоматизированного производства на базе ПР
ВВЕДЕНИЕ…………………………………………………………………………….3
1.ВИРТУАЛЬНЫЙ СТЕНД ДЛЯ СБОРКИ ИЗДЕЛИЯ………………………..…...6
1.1 Функции и задачи виртуального стенда………………………………………...6
1.2.1 Состав оборудования………………………………………………………..…..7
1.2.2 Техническое задание…………………………………………………………....14
1.2.3. Робот типа «Гибкая рука»…………………………………………………......15
1.2.4. Контроллер CR 1 – 571…………………………………………………….…..20
1.2.5. Параллельный захват…………………………………………………………..25
2.РАЗРАБОТКА ПРОГРАММЫ УПРАВЛЕНИЯ……...…………….…………….27
2.1.Среда разработки…………………………………………………………….……27
2.2.Язык программирования Melfa Basic IV……………………………………….. 28
2.3. Основные операции……………………………………………………………...29
3.СИСТЕМЫ СИМУЛЯЦИИ И СВЯЗИ…………………………………………….31
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК………………………………………………..35
Приложения……………………………………………………………………….36-71
1470 MTARGET=M_01
1480 M_00
= 0
1490 M_01
= 0
1500 M_02
= 0
1510 M_19
= 0
1520 '-----------------------------
1530 ' Test source position
1540 '-----------------------------
1550 *TESTS
1560 IF (MSOURCE < 1 OR MSOURCE > 4) AND MSOURCE <> 15 THEN
1570 M_00 = 30
1580 GOTO *ENDE
1590 ENDIF
1600 SELECT MSOURCE
1610 CASE 1
1620 IF P1AV = 0 THEN
1630 M_00 = 1
1640 GOTO *ENDE
1650 ENDIF
1660 BREAK
1670 CASE 2
1680 IF P2AV = 0 THEN
1690 M_00 = 1
1700 GOTO *ENDE
1710 ENDIF
1720 BREAK
1730 CASE 3
1740 IF P3AV = 0 THEN
1750 M_00 = 1
1760 GOTO *ENDE
1770 ENDIF
1780 BREAK
1790 CASE 4
1800 IF P4AV = 0 THEN
1810 M_00 = 1
1820 GOTO *ENDE
1830 ENDIF
1840 BREAK
1850 END SELECT
1860 '-----------------------------
1870 ' Test target position
1880 '-----------------------------
1890 *TESTT
1900 IF (MTARGET < 1 OR MTARGET > 4) AND MTARGET <> 15 THEN
1910 M_00 = 40
1920 GOTO *ENDE
1930 ENDIF
1940 SELECT MTARGET
1950 CASE 1
1960 IF P1AV = 1 THEN
1970 M_00 = 2
1980 GOTO *ENDE
1990 ENDIF
2000 BREAK
2010 CASE 2
2020 IF P2AV = 1 THEN
2030 M_00 = 2
2040 GOTO *ENDE
2050 ENDIF
2060 BREAK
2070 CASE 3
2080 IF P3AV = 1 THEN
2090 M_00 = 2
2100 GOTO *ENDE
2110 ENDIF
2120 BREAK
2130 CASE 4
2140 IF P4AV = 1 THEN
2150 M_00 = 2
2160 GOTO *ENDE
2170 ENDIF
2180 BREAK
2190 END SELECT
2200 '-----------------------------
2210 ' Pick workpiece at source position
2220 '-----------------------------
2230 *PICK
2240 MOV PINIT
2250 HCLOSE 1
2260 WAIT GRCLOSE = 1
2270 PICK1 = 150
2280 IF MSOURCE = 15 THEN PICK1 = 10
2290 MOV PPAL(MSOURCE),-PICK1
2300 SPD 150
2310 MVS PPAL(MSOURCE)
2320 DLY 0.5
2330 HOPEN 1
2340 ' WAIT GROPEN = 1
2350 DLY 1
2360 MVS PPAL(MSOURCE),-PICK1
2370 '-----------------------------
2380 ' Place workpiece at target position
2390 '-----------------------------
2400 *PLACE
2410 PLACE1 = 230
2420 IF MTARGET = 15 THEN
2430 PLACE1 = 10
2440 MOV PINIT
2450 ENDIF
2460 IF MSOURCE = 15 THEN MOV PINIT
2470 MOV PPAL(MTARGET),-PLACE1
2480 MVS PPAL(MTARGET)
2490 DLY 0.5
2500 HCLOSE 1
2510 WAIT GRCLOSE = 1
2520 MVS PPAL(MTARGET),-PLACE1
2530 MOV PINIT
2540 SELECT MTARGET
2550 CASE 1
2560 IF P1AV = 0 THEN
2570 M_00 = 1
2580 GOTO *ENDE
2590 ENDIF
2600 BREAK
2610 CASE 2
2620 IF P2AV = 0 THEN
2630 M_00 = 1
2640 GOTO *ENDE
2650 ENDIF
2660 BREAK
2670 CASE 3
2680 IF P3AV = 0 THEN
2690 M_00 = 1
2700 GOTO *ENDE
2710 ENDIF
2720 BREAK
2730 CASE 4
2740 IF P4AV = 0 THEN
2750 M_00 = 1
2760 GOTO *ENDE
2770 ENDIF
2780 BREAK
2790 END SELECT
2800
2810 *ENDE
2820 END
2830
Приложение 4.
Список позиций MBP.pos
Позиции |
Описание |
PBP(1) |
Позиция 1 поддона |
PBP(2) |
Позиция 2 поддона |
PBP(3) |
Позиция 3 поддона |
PBP(4) |
Позиция 4 поддона |
PBP(5) |
Позиция модуля сборки |
PINIT: |
Исходное положение |
PHELP1 |
Вспомогательная позиция 1 |
PHELP2 |
Вспомогательная позиция 2 |
Список позиций MINST.pos
Позиции |
Описание |
PFD (1) |
Позиция у первого магазина детали |
PFD (2) |
Позиция у второго магазина детали |
PASM(1) |
Позиция модуля сборки 1 |
PASM(2) |
Позиция модуля сборки 1 |
PTEST |
Позиция тестирования |
PTHELP1 |
Вспомогательная позиция |
Список позиций MPH.pos
Позиции |
Описание |
PPH(1) |
Позиция 1 поддона |
PPH(2) |
Позиция 2 поддона |
PPH(3) |
Позиция 3 поддона |
PPH(4) |
Позиция 4 поддона |
PPH(5) |
Позиция модуля сборки |
Список позиций ASMP.pos
Позиции |
Описание |
PPFD |
Позиция захвата ручки |
PASMP |
Позиция на модуле сборки для ручки |
PHELP1 |
Вспомогательные позиции для точного позиционирования |
PHELP2 |
Вспомогательные позиции для точного позиционирования |
PHELP3 |
Вспомогательные позиции для точного позиционирования |
Координаты позиций для подпрограммы ASMP:
DEF POS PHELP1=(185.04,328.49,643.00,
DEF POS PHELP2=(0.00,-2.00,40.00,0.00,
DEF POS PHELP3=(0.00,0.00,100.00,0.00,
DEF POS PPFD=(-134.14,501.25,317.40,
DEF POS PPAS=(71.00,510.10,70.43,90.
DEF POS PINIT=(0.00,278.20,435.10,-
DEF POS PPASold=(71.05,510.20,70.63,
DEF POS PPASnew=(71.00,510.10,70.43,
Координаты позиций для подпрограммы MPH:
DEF POS PINIT=(303.18,0.00,435.07,-
DEF POS PPH(1)=(301.77,-46.03,267.00,-
DEF POS PPH(2)=(214.39,-241.88,267.00,
DEF POS PPH(3)=(16.00,-320.29,267.00,-
DEF POS PPH(4)=(-179.96,-235.12,267.
DEF POS PPH(5)=(70.75,511.06,56.20,
DEF POS PINITold=(0.00,-278.20,335.10,
DEF POS PINITnew=(278.18,0.00,335.07,
Координаты позиций для подпрограммы MINST:
DEF POS PFD(1)=(-74.09,370.30,111.82,-
DEF POS PFD(2)=(-150.49,338.18,119.09,
DEF POS PASM(1)=(70.84,419.74,21.10,
DEF POS PASM(2)=(70.77,465.02,17.42,
DEF POS PINIT=(0.00,278.20,435.10,-
DEF POS PHELP1=(0.00,0.00,0.00,0.00,0.
DEF POS PTEST=(-102.96,241.63,14.24,-
Координаты позиций для подпрограммы MBP:
DEF POS PHELP1=(0.00,0.00,0.00,0.00,0.
DEF POS PHELP2=(0.00,0.00,0.00,0.00,0.
DEF POS PINIT=(0.00,-278.20,435.10,-
DEF POS PBP(1)=(301.75,-45.99,229.00,-
DEF POS PBP(2)=(214.38,-241.65,229.00,
DEF POS PBP(3)=(16.07,-320.28,229.00,-
DEF POS PBP(4)=(-179.96,-235.03,229.
DEF POS PBP(5)=(70.62,466.10,13.20,-
Информация о работе Автоматизация технологического процесса на базе стенда «StationAssemblyRV3SB»